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伺服就是一个提供闭环反馈信号来控制位置和转速,伺服电机驱动器接收电机编码器的反馈信号,并和指令脉冲进行比较,从而构成了一个位置的半闭环控制,使被控系统工作在设定状态。
可以这样假设,把伺服驱动器假设为变频器,把伺服电机设为普通的异步电机即可,换言之,伺服驱动器可以根据我们的需要设定功能参数并发送给伺服电机,伺服电机就会按照伺服驱动器功能参数的设定值来进行工作,只不过伺服驱动器与伺服电机这个组合的控制精度要远大于变频器与普通电机的组合。
步进电机的输出力矩随转速升高而下降,且在较高转速时会急剧下降,所以高工作转速一般在300~600RPM。交流伺服电机为恒力矩输出,即在其额定转速(一般为2000RPM或3000RPM)以内,都能输出额定转矩,在额定转速以上为恒功率输出。
步进电机的控制为开环控制,启动频率过高或负载过大易出现丢步或堵转的现象,停止时转速过高易出现过冲的现象,所以为保证其控制精度,应处理好升、降速问题。
现在市场上绝大部分步进电机驱动器都是没有断电相位记忆功能的,特别尤其是采用常见IC的步进电机驱动器,那些IC通电之后复位脚的这个复位信号会把电机相位复位到初始值,那么通电的抖动是没有办法去直接避免的了,就算是用的伺服电机它也得可以去判断与修正一下的,也可以看成是抖动产生的。
所以准确的说基本上是不存在断电通电不抖动的电机,那么我们就需要去看这种抖动的情况是对你的整个应用有多大的影响的,那么我们可以去采取,让其直接去记录停机的坐标,然后在通电之后就可以直接去恢复到那个坐标点了,这样就可以去避免抖动的产生了。
步进电机的保持转矩,近似于传统电机所称的“功率”。当然,有着本质的区别。步进电动机的物理结构,完全不同于交流、直流电机,电机的输出功率是可变的。通常根据需要的转矩大小(即所要带动物体的扭力大小),来选择哪种型号的电机。大致说来,扭力在0.8N.m以下,选择20、28、35、39、42(电机的机身直径或方度,单位:);扭力在1N.m左右的,选择57电机较为合适。扭力在几个N.m或更大的情况下,就要选择86、110、130等规格的步进电机。
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